Инкрементальный поворотный энкодер: Все знания, которые вы должны знать

// Определите подключение контактов энкодера и начальные значения
const int encoderPinA = 2;

// Подключается к контакту канала A на энкодере
const int encoderPinB = 3;

// Подключается к контакту канала B на энкодере
const int encoderPinZ = 4; // Подключен к контакту канала Z на энкодере (индекс)
volatile int encoderPos = 0; // Счетчик положения
int lastReportedPos = 0; // Последнее сообщенное положение
int aState;
int aLastState;

void setup() {
// Настройка последовательного монитора
Serial.begin(9600);

// Настройка выводов энкодера как входов
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinZ, INPUT_PULLUP);

// Считывание начального состояния энкодераPinA
aLastState = digitalRead(encoderPinA);

// Прикрепите прерывания
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), readEncoder, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinZ), resetEncoder, RISING);
}

void loop() {
// Проверьте, не изменилась ли позиция с момента последнего сообщения.
если (lastReportedPos != encoderPos) {
Serial.print("Позиция: ");
Serial.println(encoderPos);
lastReportedPos = encoderPos;
}
}

// Функция прерывания для чтения каналов энкодера A и B
void readEncoder() {
aState = digitalRead(encoderPinA); // Считывает "текущее" состояние encoderPinA
// Если предыдущее и текущее состояние энкодераPinA отличаются, это означает, что произошел импульс
если (aState != aLastState) {
// Если состояние канала B отличается от состояния канала A, это означает, что энкодер вращается по часовой стрелке
если (digitalRead(encoderPinB) != aState) {
encoderPos++;
} else {
encoderPos-;
}
Serial.print("Позиция = ");
Serial.println(encoderPos);
}
aLastState = aState; // Обновление предыдущего состояния кодера текущим состоянием
}

// Функция прерывания для чтения канала Z энкодера (индекс)
void resetEncoder() {
encoderPos = 0; // Сброс позиции энкодера на ноль
Serial.println("Индекс обнаружен, позиция обнулена");
}