Codificador rotatorio incremental: Todos los conocimientos que necesita saber

// Definir las conexiones de los pines del codificador y los valores iniciales
const int codificadorPinA = 2;

// Conectado al pin del canal A del codificador
const int codificadorPinB = 3;

// Conectado al pin del canal B del codificador
const int encoderPinZ = 4; // Conectado al pin del canal Z del codificador (Index)
volatile int encoderPos = 0; // Contador de posición
int lastReportedPos = 0; // Última posición notificada
int aEstado;
int aÚltimoEstado;

void setup() {
// Configurar Monitor Serial
Serial.begin(9600);

// Configurar los pines del codificador como entradas
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinZ, INPUT_PULLUP);

// Leer el estado inicial de encoderPinA
aLastState = digitalRead(encoderPinA);

// Conectar interrupciones
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), readEncoder, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinZ), resetEncoder, RISING);
}

void loop() {
// Comprueba si la posición ha cambiado desde el último informe
if (lastReportedPos != encoderPos) {
Serial.print("Posición: ");
Serial.println(encoderPos);
lastReportedPos = encoderPos;
}
}

// Función de interrupción para la lectura de los canales A y B del codificador
void readEncoder() {
aState = digitalRead(encoderPinA); // Lee el estado "actual" del encoderPinA
// Si el estado anterior y el actual del encoderPinA son diferentes, significa que se ha producido un Impulso
if (aState != aLastState) {
// Si el estado del canal B es diferente al del canal A, significa que el codificador está girando en el sentido de las agujas del reloj
if (digitalRead(encoderPinB) != aState) {
encoderPos++;
} else {
encoderPos-;
}
Serial.print("Posición = ");
Serial.println(encoderPos);
}
aLastState = aState; // Actualiza el estado anterior del codificador con el estado actual
}

// Función de interrupción para la lectura del canal Z del codificador (Índice)
void resetEncoder() {
encoderPos = 0; // Poner a cero la posición del encoder
Serial.println("Índice detectado, posición puesta a cero");
}