Codeur rotatif incrémental : Tout ce qu'il faut savoir

// Définir les connexions des broches du codeur et les valeurs initiales
const int encoderPinA = 2 ;

// Connecté à la broche du canal A du codeur
const int encoderPinB = 3 ;

// Connecté à la broche du canal B du codeur
const int encoderPinZ = 4 ; // Connecté à la broche du canal Z sur l'encodeur (Index)
volatile int encoderPos = 0 ; // Compteur de position
int lastReportedPos = 0 ; // Dernière position signalée
int aState ;
int aLastState ;

void setup() {
// Configuration du moniteur sériel
Serial.begin(9600) ;

// Configurer les broches du codeur en tant qu'entrées
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP) ;
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP) ;
pinMode(encoderPinZ, INPUT_PULLUP) ;

// Lecture de l'état initial de l'encodeurPinA
aLastState = digitalRead(encoderPinA) ;

// Attacher des interruptions
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), readEncoder, CHANGE) ;
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinZ), resetEncoder, RISING) ;
}

void loop() {
// Vérifier si la position a changé depuis le dernier rapport
if (lastReportedPos != encoderPos) {
Serial.print("Position : ") ;
Serial.println(encoderPos) ;
lastReportedPos = encoderPos ;
}
}

// Fonction d'interruption pour la lecture des canaux A et B du codeur
void readEncoder() {
aState = digitalRead(encoderPinA) ; // Lit l'état "actuel" de l'encoderPinA
// Si l'état précédent et l'état actuel de l'encodeurPinA sont différents, cela signifie qu'une impulsion s'est produite.
if (aState != aLastState) {
// Si l'état de la voie B est différent de l'état de la voie A, cela signifie que le codeur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre.
if (digitalRead(encoderPinB) != aState) {
encoderPos++ ;
} else {
encoderPos- ;
}
Serial.print("Position = ") ;
Serial.println(encoderPos) ;
}
aLastState = aState ; // Met à jour l'état précédent de l'encodeur avec l'état actuel
}

// Fonction d'interruption pour la lecture du canal Z du codeur (Index)
void resetEncoder() {
encoderPos = 0 ; // Remise à zéro de la position de l'encodeur
Serial.println("Index détecté, position remise à zéro") ;
}