Codificador rotativo incremental: Conhecimento completo que você precisa saber

// Definir conexões de pinos do codificador e valores iniciais
const int encoderPinA = 2;

// Conectado ao pino do canal A no codificador
const int encoderPinB = 3;

// Conectado ao pino do canal B no codificador
const int encoderPinZ = 4; // Conectado ao pino do canal Z no codificador (Índice)
volatile int encoderPos = 0; // Contador de posição
int lastReportedPos = 0; // Última posição relatada
int aState;
int aLastState;

void setup() {
// Configurar monitor serial
Serial.begin(9600);

// Configurar os pinos do codificador como entradas
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinZ, INPUT_PULLUP);

// Ler o estado inicial do encoderPinA
aLastState = digitalRead(encoderPinA);

// Anexar interrupções
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), readEncoder, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinZ), resetEncoder, RISING);
}

void loop() {
// Verificar se a posição foi alterada desde o último relatório
Se (lastReportedPos != encoderPos) {
Serial.print("Posição: ");
Serial.println(encoderPos);
lastReportedPos = encoderPos;
}
}

// Função de interrupção para leitura dos canais A e B do codificador
void readEncoder() {
aState = digitalRead(encoderPinA); // Lê o estado "atual" do encoderPinA
// Se o estado anterior e o atual do encoderPinA forem diferentes, isso significa que ocorreu um pulso
Se (aState != aLastState) {
// Se o estado do canal B for diferente do estado do canal A, isso significa que o codificador está girando no sentido horário
Se (digitalRead(encoderPinB) != aState) {
encoderPos++;
} else {
encoderPos-;
}
Serial.print("Posição = ");
Serial.println(encoderPos);
}
aLastState = aState; // Atualiza o estado anterior do codificador com o estado atual
}

// Função de interrupção para leitura do canal Z do codificador (Índice)
void resetEncoder() {
encoderPos = 0; // Redefine a posição do codificador para zero
Serial.println("Índice detectado, posição redefinida para zero");
}