Przyrostowy enkoder obrotowy: Pełna wiedza, którą musisz znać

// Definiowanie połączeń pinów enkodera i wartości początkowych
const int encoderPinA = 2;

// Podłączony do pinu kanału A enkodera
const int encoderPinB = 3;

// Podłączony do pinu kanału B enkodera
const int encoderPinZ = 4; // Podłączony do pinu kanału Z enkodera (Indeks)
volatile int encoderPos = 0; // Licznik pozycji
int lastReportedPos = 0; // Ostatnia zgłoszona pozycja
int aState;
int aLastState;

void setup() {
// Konfiguracja monitora szeregowego
Serial.begin(9600);

// Skonfiguruj piny enkodera jako wejścia
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinZ, INPUT_PULLUP);

// Odczyt stanu początkowego enkoderaPinA
aLastState = digitalRead(encoderPinA);

// Dołącz przerwania
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), readEncoder, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinZ), resetEncoder, RISING);
}

void loop() {
// Sprawdź, czy pozycja zmieniła się od ostatniego raportu
if (lastReportedPos != encoderPos) {
Serial.print(“Pozycja: “);
Serial.println(encoderPos);
lastReportedPos = encoderPos;
}
}

// Funkcja przerwania odczytu kanałów A i B enkodera
void readEncoder() {
aState = digitalRead(encoderPinA); // Odczytuje “aktualny” stan encoderPinA
// Jeśli poprzedni i bieżący stan enkoderaPinA są różne, oznacza to, że wystąpił impuls.
if (aState != aLastState) {
// Jeśli stan kanału B różni się od stanu kanału A, oznacza to, że enkoder obraca się zgodnie z ruchem wskazówek zegara.
if (digitalRead(encoderPinB) != aState) {
encoderPos++;
} else {
encoderPos-;
}
Serial.print(“Pozycja = “);
Serial.println(encoderPos);
}
aLastState = aState; // Aktualizuje poprzedni stan enkodera z bieżącym stanem.
}

// Funkcja przerwania odczytu kanału Z enkodera (Indeks)
void resetEncoder() {
encoderPos = 0; // Resetowanie pozycji enkodera do zera
Serial.println(“Wykryto indeks, zresetowano pozycję do zera”);
}